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3月16日 Mum计划之陈年往事嘿嘿，先做个铺垫，我的Mum计划基于我的毕业设计中嵌入式视觉这一块。毕业已经有段时间了，我觉得可以贴出来了。视频里的履带机器人识别的目标是我手里拿着的一个红色发光二极管，摄像头安装在机器人中间的那个小突起里面。
解释下那个履带机器人为什么“抽”着动：
设计机构的时候，电机功率选小了，如果不增加电机电压，机器人动不起来；但是增加了电压，机器人运动速度太快，转向无法控制。所以只好让机器人动一下，歇一下，看上去比较别扭
 。但是视觉识别部分是没有问题的，可以准确地找到我手里的发光二极管。今后的目标，就是把这个东东发扬光大。
 3月13日 Mum计划之MumJTAG——ARM和Blackfin JTAG调试电缆（FT2232电缆）硬件制作距离上次更新已经3个多月了
 。这段时间我工作的重点在电磁兼容测试上，这东西估计没有什么人有兴趣吧？其实通过测试很简单，对策也就是那些，就是这事情很烦琐。幸好我们公司有Schaffner的快瞬、浪涌发生器和ESD枪，在我无数次的实验轰炸下，把某个我设计的产品抗扰度，快瞬由不到1000V提高到4800V（我们公司标准比国标高多了
 ），ESD由不到1000V提高到15000V空气和8000V接触；还有另一个产品，把差模浪涌从炸机提高到1500~2000V，可惜还有待提高。累死了，光装卸时拧螺钉就拧了能有一千次，后来不行了，申请了个电动螺丝刀……做完测试，我的收获还是很大的，明白了该如何接地、如何屏蔽、如何进行内外互联；相应的，设计产品的风格也变了一些，终于自我感觉入了设计牛X产品的大门了。下一步还有个可靠性需要摸索，还需努力啊，等加速寿命试验做完了，估计就完成绝世武功目录的学习了，嘿嘿。感觉这段时间的收获就是在小公司的好处，可以接触到产品设计的每一个细节。在业余时间，我启动了一个计划——Mum，这是一个用BF系列DSP进行视觉东东开发的计划，分为Mum、MumBurst和MumSW（SW for Silkworm）三个阶段
，哈哈，上MOP的同学们可以很快看出来含义。MumJTAG是整个计划的第一步，这是个FT2232电缆，可以通过OpenOCD调试ARM，通过urjtag和gdbproxy调试Blackfin。MumJTAG和Hubert Hoegl的USB to JTAG Interface电缆（http://www.hs-augsburg.de/~hhoegl/proj/usbjtag/usbjtag.html）是兼容的，但是速度比它快，可以到6MHz，不用它的VID和PID，所以配置文件还需要修改。至于Blackfin调试，我参考了gnICE（http://blackfin.uclinux.org/gf/project/stamp/frs/?action=FrsReleaseBrowse&frs_package_id=146），但为了和ARM调试兼容，也要修改配置。不过这对开源项目来讲，不算什么难事。转载本文，请注明来自我是一只鱼的EE小站，邮件cosine@126.com。
先介绍下FT2232电缆。也许有的人不知道这个电缆，但没有搞嵌入式的人不知道Wiggler的各种Clone；FT2232电缆就可以看作Wiggler的升级版本。它的特点是，便宜（批量成本大约50~60RMB），速度快（下载速度可以达到60~70KB/s），可以配置成JTAG和串口并存的模式（非常适合笔记本电脑），开源。嘿嘿，惭愧，在我写“最低成本的ARM调试解决方案”（http://xianzilu.spaces.live.com/blog/cns!4201FDC93932DDAF!485.entry）的时候，我还不看好FT2232电缆，直到我发现它可以调试Blackfin以后，兴趣才来了。
MumJTAG的简要信息：
国内其实已经有人用FT2232做出电缆来了，比如Simon的Versaloon（http://group.ednchina.com/1065/）和淘宝有售的OpenJTAG。Versaloon看起来卖得不好，我觉得主要的问题是Simon想用擅长于GDB调试的东西去占领已经被各种成熟仿真器占领的，并不需要GDB调试的单片机开发市场，而且宣传的力度又不够。至于OpenJTAG，我觉得设计者把FT2232电缆+OpenOCD拿来赚钱这一点非常失败，首先FT2232电缆完全开源的；再者170这个价格和我刚才提供的实际成本有很大差距；另外，OpenJTAG怎么面对现在只有100块钱的盗版J-Link？当然，也许OpenJTAG设计出来的时候，盗版J-Link还没有这么便宜；但现在情况已经是这样了，OpenJTAG还卖得动么？
因此，MumJTAG从诞生起就完完全全开源，原理图、Gerber、BOM、调试代理程序映像都公开，想自己做的就自己做；我可能会开淘宝店卖空板，还没有想好。目前，在AT91RM9200和AT91SAM9263上试了下，可以用；在BF531的板子上试了下，可以用Insight修改内存数值，我对Blackfin的开发还不熟悉，目前没有跑程序，所以Blackfin GDB调试的结果未知。另外说一下，Blackfin的调试工具urjtag和gdbproxy编译起来太复杂了，具体过程看我后面的文章。
经过我的努力，已经解决了MumJTAG目标板上电时OpenOCD说找不到FT2232的BUG。毕竟我是做工控设备的
 ，MumJTAG设计时考虑了脉冲群、静电对策，并对目标板交流电源冲击采取了抗扰措施；我做了几百次电源冲击测试，还用我这个天天和铁桌腿、水龙头放静电的肉身做了几十次放电测试（对比真正的ESD枪的击穿距离，我觉得放电大概有3000~4000V，好疼啊）；目前来看，MumJTAG V1.1版还比较稳定，单纯从电路上看，相信MumJTAG比现有所有FT2232电缆都稳定。当然，家里的测试条件有限，不能模拟所有的情况；如果你使用MumJTAG V1.1 Gerber做的板子出现问题，欢迎与我联系：cosine@126.com。MumJTAG将不断更新，请关注EE小站。（更新日期2009年3月28日，如果你看到的是转载的文章，请从这里查看最新信息http://xianzilu.spaces.live.com/blog/cns!4201FDC93932DDAF!786.entry）。请注意我在BOM中选取的元件具体型号，钽电容的耐压、ESR，磁珠绝对不能用电感或零欧姆电阻代替，否则稳定性会下降很多。串口插座我用了带共模滤波器的器件，当然也可以用不带滤波器的，但是这样会稍微降低稳定性。
MumJTAG原理图：http://cid-4201fdc93932ddaf.skydrive.live.com/self.aspx/Mum%e8%ae%a1%e5%88%92/MumJTAG/MumJTAG%201.1.pdf。
MumJTAG Gerber：http://cid-4201fdc93932ddaf.skydrive.live.com/self.aspx/Mum%e8%ae%a1%e5%88%92/MumJTAG/MumJTAG%201.1%20Gerber.rar
Blackfin转接板原理图：http://cid-4201fdc93932ddaf.skydrive.live.com/self.aspx/Mum%e8%ae%a1%e5%88%92/MumJTAG/ARM2Blackfin%201.0.pdf
Blackfin转接板Gerber：http://cid-4201fdc93932ddaf.skydrive.live.com/self.aspx/Mum%e8%ae%a1%e5%88%92/MumJTAG/ARM2Blackfin%201.0%20Gerber.rar
Blackfin转接板BOM：http://cid-4201fdc93932ddaf.skydrive.live.com/self.aspx/Mum%e8%ae%a1%e5%88%92/MumJTAG/ARM2Blackfin%201.0%20BOM.xls
先上一张做好的MumJTAG图片：
 梳理下制作MumJTAG需要做的事情：
我的习惯是在Windows下用虚拟机进行Linux开发，所以，我的文章不涉及Linux下驱动，请原谅。设计焊接PCB就不说了，从修改EEPROM开始。
与FT2232配套的，有一片串行EEPROM，其作用是记录用户自定义的设备名称，USB的VID和PID。在EEPROM没有编程的时候，FT2232使用厂家默认的VID 0x0403和PID 0x6010。这个http://www.ftdichip.com/Resources/Utilities/MProg.pdf是官方的EEPROM编程工具MProg的使用说明，我下面提供的过程是这份说明的简化版。
在开始之前，请准备这几样东西：
FTDI的链接总有一天会失效，如果这样，请访问http://www.ftdichip.com查找。
先解压缩驱动程序，假设解压到E:\FT2232，然后连接MumJTAG到USB，提示安驱动的时候选择E:\FT2232，这部分不详细写了，相信大家都会。
驱动安好后，打开MProg，出现如下界面：
然后选择菜单Device>Scan，如果硬件正常，窗口下方应该出现：
 然后选择菜单File>Open，打开下载的MumJTAG EEPROM信息文件"MumJTAG USB 配置文件.ept"，窗口变为：
 上图这些，就是需要烧写的配置。可以不用EE小站提供的这个EEPROM信息，但请注意右边的FT2232C/D Options中的设置，将FT2232设置为Side A为JTAG，Side B为串口；你也可以更改Vendor ID、Product ID、Manufacturer、Product Description为你想要的东西。然后点选菜单Device>Program，将信息下载到EEPROM中，拔掉USB插头，硬件方面的动作就完成了。
此时，MumJTAG的VID和PID已经不是FT2232默认的了，FTDI的驱动已经不可用，需要对驱动程序信息进行修改。可以重新解压缩一份驱动程序，例如解压缩到E:\MumJTAG。用文本编辑器打开E:\MumJTAG\ftdibus.inf，修改其中的FtdiHW、FtdiHW.NTamd64、Strings等几段，红色字体表示增加或有变化的部分：
用文本编辑器打开E:\MumJTAG\ftdibus.inf，修改其中的FtdiHW、FtdiHW.NTamd64、Strings等几段，红色字体表示增加或有变化的部分：
这样，驱动程序就修改好了。将MumJTAG的USB电缆连上，提示安装驱动的时候，将路径指向E:\MumJTAG。
至此，MumJTAG就制作完成了。要验证它能不能用，我们还需要使用OpenOCD、urjtag和gdbproxy，请看我后面的文章。
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